Régulateur PID

Le régulateur PID (action proportionnelle - intégrale - dérivée) est une combinaison d'un régulateur P, un régulateur I et un régulateur D.

Commande proportionnelle-intégrale-dérivée continue



Fonction de transfert en p



Commande proportionnelle-intégrale-dérivée discrète



Fonction de transfert en z



Les coefficients du polynôme numérateur sont différents en fonction de la méthode de transposition choisie pour l'intégrale et la dérivée continue.

Differentes structures de PID

Différentes réalisations des PID

Structures de PID ameliorées

• PID avec la dérivée sur la mesure seule

• PID avec l'action proportionnelle et dérivée sur la mesure seule