Régulateur D

Commande dérivée continue



Fonction de transfert en p:



Commande dérivée discrète et fonction de transfert en z

• Utilisation des méthodes approchées de transposition continu-discret

  Pour des valeurs faibles de Te, la dérivée est remplacée par une différence

  • approximation du rectangle inférieur

    

    

  • approximation du rectangle supérieur

    

    

• Utilisation des transformées rigoureuses
  • transformée par conservation de la réponse impulsionnelle (transformée en z)

    

  • transformée par conservation de la réponse indicielle

    

Forme générale de la fonction de transfert en z

Parmi les fonctions de transfert résultantes après la discrétisation du régulateur dérivateur continu idéal (qui n'est pas réalisable parce qu'il n'est pas causal) il existe une forme discrète qui respecte la contrainte de causalité:


Le dérivateur numérique est caractérisé par un zéro en 1.