Régulateur PID avec filtrage sur l'action derivée

Le régulateur PID (action proportionnelle - intégrale - dérivée filtrée) est une combinaison d'un régulateur P, un régulateur I et un régulateur D filtré.

Commande proportionnelle-intégrale-dérivée filtrée continue



avec



Fonction de transfert en p



Commande proportionnelle-intégrale-dérivée filtrée discrète



Fonction de transfert en z



Les coefficients du polynôme numérateur sont différents en fonction de la méthode de transposition choisie pour l'intégrale et la dérivée filtrée continue.



Differentes structures de PID

Structures de PID ameliorées

• PID avec la dérivée sur la mesure seule

• PID avec l'action proportionnelle et dérivée sur la mesure seule