Calcul de l'erreur statique sur la réponse indicielle

Soit une fonction de transfert H(p) bouclée par un retour unitaire. On peut définir l'erreur comme:

Si on applique le théorème de la valeur finale, on a:

Pour une entrée échelon, l'erreur statique est égale à:

où K_p, pour les systèmes sans intégrateurs, est égal à:

et pour les systèmes avec intégrateur(s):

Donc

pour les systèmes sans intégrateur

et

pour les systèmes avec intégrateur(s).